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[N°2.1] Unitree G1, umanoide robot, tutto ciò che c'è da sapere. Guida operativa, dati tecnici, controllo remoto, quick start..

Immagine del redattore: Giovanni PittonGiovanni Pitton

Questo articolo vuole darvi una panoramica completa sul funzionamento e programmazione a 360° del robot umanoide Unitree G1, l'ultimo prodotto di casa Unitree che punta a rivoluzionare l'automazione.



L'articolo è altamente tecnico e può essere consultato nelle parti che vi interessano maggiormente. A seguire le sezioni e sottosezioni, cliccate su di esse per andare alla sezione che vi interessa:




Il modello G1 si presenta in 5 configurazioni differenti:

  1. Modello G1-EDU Standard, privo di manipolatori 23 Gradi di Libertà

  2. Modello G1-EDU Advanced, privo di manipolatori 29 Gradi di Libertà

  3. Modello G1-EDU, Ultimate A, con mani Dex3-1 a 3 dita senza sensori di pressione

  4. Modello G1 EDU, Ultimate B, con mani Dex3-1 a 3 dita con sensori di pressione

  5. Modello G1 EDU, Ultimate C, con mani a 5 dita con sensori di pressione


Model

G1-EDU Standard

G1-EDU Advanced

G1-EDU Ultimate A

G1-EDU Ultimate B

G1-EDU Ultimate C

Configurazione

La macchina ha 23 Gradi di Libertà

La macchina ha 29 Gradi di Libertà

La macchina ha 29 Gradi di Libertà + 2 Dex3-1 mani a 3 dita senza sensore tattile

La macchina ha 29 Gradi di Libertà + 2 Dex3-1 mani a 3 dita con sensore tattile

La macchina ha 29 Gradi di Libertà + 2 mani a 5 dita con sensore tattile

Modello semplificato


Partiamo con una panoramica delle specifiche tecniche del robot


Informazioni generali e specifiche tecniche


Il robot G1 è diviso in due sezioni principali: la parte superiore e quella inferiore del corpo. Ogni sezione è caratterizzata da vari gradi di libertà:

  • Braccio singolo: 5 gradi di libertà (spalla, parte superiore del braccio, gomito).

  • Gamba singola: 6 gradi di libertà (anca, gamba, ginocchio, caviglia).

  • Vita: 1 grado di libertà (articolazione lombare).

Versioni disponibili:

  • G1 Base: 23 gradi di libertà.

  • G1-EDU: da 23 a 43 gradi di libertà (inclusi motori opzionali per articolazioni aggiuntive).

Tipologie e specifiche tecniche

Caratteristiche

G1 Base

G1-EDU

Gradi totali di libertà

23

23 ~ 43

Gamba singola

6

6

Vita

1

1 (+2 opzionali)

Braccio singolo

5

5

Mano singola

Non supportata

7 (+2 gradi opzionali per polso)



Esistono tre versioni della mano disponibili per il modello EDU:

  • Dex3-1 senza sensori tattili

  • Dex3-1 con sensori tattili

  • Mano a cinque dita con sensori tattili


Mano Dex3-1 (Versione EDU)

  • Tensione operativa: 12-58 V

  • Gradi di libertà: 7 totali

    • Pollice: 3 gradi di libertà attivi

    • Indice: 2 gradi di libertà attivi

    • Medio: 2 gradi di libertà attivi

  • Gamma di percezione: 10g ~ 2500g

  • Angoli delle articolazioni:

    • Pollice: 0°+100°, -35°+60°, -60°~+60°

    • Indice e Medio: 0°+90°, 0°+100°



Interfacce

Il lato destro del G1 include le seguenti interfacce:

Numero

Modello

Funzione

Specifiche

1

XT30UPB-F

Uscita batteria

VBAT

2

XT30UPB-F

Alimentazione 24V

24V/5A

3

XT30UPB-F

Alimentazione 12V

12V/5A

4-5

RJ45

Ethernet Gigabit

1000 BASE-T

6-8

Tipo C

USB3.0

5V/1.5A

9

Tipo C (Modalità Alt)

USB3.2 e DP1.4

-

10

5577

Uscita I/O 12V

12V/3A

[10] Sezione dettaglio GPIO Uscita I/O
[10] Sezione dettaglio GPIO Uscita I/O

Numero GPIO

Numero pin NX

Relazione di multiplexing

Nome pin del file system debugfs

GPIO1

203

UART1_TXD

GPIO3_PR.02

GPIO2

205

UART1_RXD

GPIO3_PR.03

GPIO3

232

I2C2_SCL

GPIO3_PI.03

GPIO4

234

I2C2_SDA

GPIO3_PI.04

GPIO5

128

GPIO

GPIO3_PCC.02

GPIO6

130

GPIO

GPIO3_PCC.03

Per maggiori dettagli per utilizzare NVIDIA GPIO potete fare riferimento a questa documentazione.


Computer di bordo e unità di elaborazione


Versione EDU (Non modello base!):

Parametri

Valori

Model

Jetson Orin NX

CPU

Arm® Cortex®-A78AE

Number of cores

8

Number of threads

8

Max largest rate

2 GHz

Memoria grafica GPU GB

16G

Memoria RAM GB

16G

Cache

2MB L2 + 4MB L3

Storage

2T

Intel ® Image Processing Unit

No

GPU

1024 NVIDIA Ampere architecture Gpus with 32 Tensor cores

Maximum dynamic frequency of graphics card

918MHz

Gaussian and Neuro Accelerator

3.0

Intel ® deep learning promotion

Yes

Intel ®Adaptix™ Technology

Yes

Intel ® hyperthreading technology

Yes

Instructions set

64bit

OpenGL

4.6

OpenCL

3.0

DirectX

12.1

IP address

192.168.123.164


L'unità di calcolo per il controllo del movimento è dedicata al programma di controllo del movimento Unitree e non è accessibile al pubblico.

Gli sviluppatori possono utilizzare esclusivamente l'unità di calcolo per lo sviluppo secondario. Per ottenere la password iniziale, è necessario contattare il supporto tecnico.



Campo visivo del radar e della fotocamera del G1

MID360 Laser radar Field Of View
MID360 Laser radar Field Of View

La testa del G1 è dotata di un radar laser LIVOX-MID360,

che offre straordinarie capacità di percezione ambientale per i robot. Questo lidar utilizza una tecnologia di scansione omnidirezionale e ad angolo completo, con un campo visivo (FOV) orizzontale fino a 360° e un angolo verticale massimo di 59°, consentendo l'acquisizione in tempo reale di dati ambientali accurati.

È in grado di identificare e misurare rapidamente gli oggetti circostanti, fornendo dati ad alta risoluzione sotto forma di nuvola di punti.

D435i Depth Camera Field Of View
D435i Depth Camera Field Of View

FOV del radar laser MID360 e della fotocamera di profondità D435i

La testa del G1 è inoltre equipaggiata con una fotocamera di profondità D435i, che garantisce capacità visive avanzate. La fotocamera consente al robot di percepire e comprendere con precisione l'ambiente circostante, migliorando la percezione spaziale, il rilevamento degli ostacoli e l'interazione con l'ambiente. Questo permette al robot di rispondere in modo intelligente e flessibile a una varietà di scenari.


Campo visivo combinato (MID360 + D435i): permette di integrare i dati radar e dati della telecamera di profondità, migliorando ulteriormente la percezione ambientale.



Articolazioni e Giunti

Le articolazioni del G1 utilizzano un motore sviluppato internamente da Unitree

  • Coppia massima del motore: 120 Nm

  • Design a asse cavo: struttura più leggera e compatta.

  • Encoder doppio: fornisce un feedback accurato di posizione e velocità, essenziale per il controllo di alta precisione.

Numero di serie e limiti delle articolazioni

Indice Giunto

Nome Giunto

Limite di movimento (rad)

0

L_LEG_HIP_PITCH

-2.5307~2.8798

1

L_LEG_HIP_ROLL

-0.5236~2.9671

2

L_LEG_HIP_YAW

-2.7576~2.7576

3

L_LEG_KNEE

-0.087267~2.8798

4

L_LEG_ANKLE_PITCH

-0.87267~0.5236

5

L_LEG_ANKLE_ROLL

-0.2618~0.2618

6

R_LEG_HIP_PITCH

-2.5307~2.8798

7

R_LEG_HIP_ROLL

-2.9671~0.5236

8

R_LEG_HIP_YAW

-2.7576~2.7576

9

R_LEG_KNEE

-0.087267~2.8798

10

R_LEG_ANKLE_PITCH

-0.87267~0.5236

11

R_LEG_ANKLE_ROLL

-0.2618~0.2618

12

WAIST_YAW

-2.618~2.618

13

WAIST_ROLL

-0.52~0.52

14

WAIST_PITCH

-0.52~0.52

15

L_SHOULDER_PITCH

-3.0892~2.6704

16

L_SHOULDER_ROLL

-1.5882~2.2515

17

L_SHOULDER_YAW

-2.618~2.618

18

L_ELBOW

-1.0472~2.0944

19

L_WRIST_ROLL

-1.972222054~1.972222054

20

L_WRIST_PITCH

-1.614429558~1.614429558

21

L_WRIST_YAW

-1.614429558~1.614429558

22

R_SHOULDER_PITCH

-3.0892~2.6704

23

R_SHOULDER_ROLL

-2.2515~1.5882

24

R_SHOULDER_YAW

-2.618~2.618

25

R_ELBOW

-1.0472~2.0944

26

R_WRIST_ROLL

-1.972222054~1.972222054

27

R_WRIST_PITCH

-1.614429558~1.614429558

Sistema di coordinate, rotazione assi e punto zero giunti

Quando tutti i giunti sono a zero, ogni sistema di coordinate è come da immagine. In rosso l'asse X, in verde l'asse Y, in blu l'asse Z.


29 gradi di libertà
29 gradi di libertà

Specifiche del robot


Note importanti

  1. La coppia massima dei motori delle articolazioni varia tra i diversi motori del robot. Il valore indicato rappresenta la coppia massima del motore più potente tra quelli installati.

  2. Il carico massimo del braccio può variare significativamente in base alla posizione di estensione del braccio stesso.

  3. Il robot umanoide ha una struttura complessa e una potenza estremamente elevata. Si raccomanda agli utenti di mantenere una distanza di sicurezza adeguata dal robot. Utilizzarlo con cautela.

Caratteristica

G1

G1-EDU

Dimensioni (Altezza x Larghezza x Spessore) (In piedi)

In piedi
In piedi

1320x450x200mm

1320x450x200mm

Dimensioni (Chiuso in se stesso, piegato)

Piegato, Folded
Piegato, Folded

690x450x300mm

690x450x300mm

Peso (Con batteria)

Circa 35kg

Circa 35kg

Gradi di Libertà Totali

23

23~43

Gradi di Libertà per Gamba

6

6

Gradi di Libertà Vita

1

1 (+2 opzionali)

Gradi di Libertà per Braccio

5

5

Gradi di Libertà per Mano

/

7 (+2 opzionali)

Cuscinetti Articolazioni

Cuscinetti a rulli incrociati di grado industriale

Cuscinetti a rulli incrociati di grado industriale

Motore Articolazioni

Motore sincrono PMSM a rotore interno ad alta velocità

Motore sincrono PMSM a rotore interno ad alta velocità

Coppia Massima (Ginocchio)

90 Nm

120 Nm

Carico Massimo Braccio

Circa 2kg

Circa 3kg

Lunghezza Polpaccio + Coscia

0.6m

0.6m

Apertura Braccia

Circa 0.45m

Circa 0.45m

Sistema di Raffreddamento

Raffreddamento ad aria locale

Raffreddamento ad aria locale

Alimentazione

Batteria al litio 13 celle

Batteria al litio 13 celle

Capacità Batteria

9000mAh

9000mAh

Durata Batteria

Circa 2 ore

Circa 2 ore

Modulo di Calcolo Avanzato

/

NVIDIA Jetson Orin

Sensori

Fotocamera di profondità + 3D LiDAR

Fotocamera di profondità + 3D LiDAR

Microfono (Array)

4

4

Speaker

5W

5W

WiFi 6 + Bluetooth 5.2


Guida All'Utilizzo


Quick Start


Accensione e Spegnimento


Debug Mode


Network Switching


Movimento


Calibrazione 23 gradi di libertà


Calibrazione 29 gradi di libertà


Processo di avvio


Seduto e accensione del dispositivo

Passo 1: Posizionamento del corpo

Se le condizioni lo permettono, il G1 supporta l'avvio mentre è seduto su una sedia. Assicurarsi che il G1 sia posizionato su una sedia con braccia e gambe in una posizione naturale, come mostrato nell'immagine seguente.


Passo 2:

Installazione del pacco batteria

Inserire la batteria nello slot laterale del corpo del robot. Prestare attenzione alla direzione di installazione e non esercitare troppa forza, per evitare danni all'interfaccia della batteria o ai contatti. Quando si sente il suono "click ~", il pacco batteria è stato installato correttamente.


Passo 3:

Accensione riuscita

Dopo aver premuto brevemente e poi a lungo il pulsante di accensione, attendere circa 1 minuto affinché il G1 entri nello stato di coppia zero. Premere L1 + A per entrare nello stato di smorzamento. A questo punto, tenere la spalla del G1 e premere L1 + UP per aiutare il G1 a entrare nello stato pronto, come mostrato nell'immagine seguente.Quando il G1 si raddrizza e si trova in piedi, premere R1 + X (per un grado di libertà della vita) o R1 + Y (per tre gradi di libertà della vita) per entrare nello stato di controllo operativo.



Accensione tramite sospensione


Passo 1: Sospensione del G1

Utilizzare un supporto protettivo per appendere il G1, garantendo la sicurezza.

Passo 2: Installazione del pacco batteria

Inserire la batteria nello slot laterale del corpo del robot, seguendo le stesse indicazioni sopra descritte.


Passo 3: Posizionamento del corpo

Dopo aver sospeso il G1, posizionarlo in una posizione naturale.

Passo 4: Accensione della batteria

Premere brevemente il pulsante di accensione della batteria una volta, quindi premerlo a lungo per più di 2 secondi per accendere la batteria.


Passo 5: Avvio completato

L'intero processo di avvio dura circa 1 minuto. Quando si sente il suono del limite delle caviglie, l'inizializzazione è completa. Attendere altri 30 secondi, quindi premere il telecomando L1 + A per sbloccare il controllo e accedere allo stato di smorzamento. Successivamente, premere L1 + UP per accedere allo stato pronto. La postura del G1 sarà simile a quella mostrata nell'immagine seguente.



Passo 6: Abbassamento della corda di sospensione

Abbassare la corda di sospensione fino a quando i piedi del G1 toccano il suolo. Premere nuovamente R1 + X (1 grado di libertà della vita) o R1 + Y (3 gradi di libertà della vita) sul telecomando, quindi il programma di controllo inizierà. Il G1 entrerà dallo stato pronto allo stato di movimento, iniziando a regolare la sua andatura e a stare in piedi.



Passo 7: Rimozione della corda di sospensione

Dopo che il movimento del G1 è stabilizzato, è possibile rimuovere completamente il gancio. A questo punto, il joystick sinistro e destro controllano il movimento del G1.Premere il pulsante START sul telecomando per alternare tra gli stati di camminata e di stazionamento.



Nota

  • Arresto di emergenza: In caso di stato imprevisto, premere L1 + A. Il G1 entrerà in modalità smorzamento e si abbasserà lentamente al suolo.



Debug

Quando il G1 è sospeso e in modalità smorzamento, premere L2 + R2 sul telecomando per accedere alla modalità debug.

Premere L2 + A per entrare in modalità posizione e posizionarsi in una specifica posizione diagnostica.

Premere quindi L2 + B per tornare alla modalità smorzamento.


Suggerimenti per l'uso del SDK

Quando il G1 è acceso, il programma di controllo del movimento integrato si avvierà automaticamente, inviando comandi periodici con velocità pari a zero. Durante l'uso del SDK, ciò potrebbe causare conflitti di istruzioni e vibrazioni del G1.

Per evitare conflitti:

  1. Assicurarsi che il G1 sia in modalità debug.

  2. Premere L2 + A per confermare l'accesso alla modalità debug.

    Se l'azione non corrisponde alle istruzioni, premere più volte L2 + R2.


Processo di spegnimento

Seduto e spegnimento

  • Prima di spegnere, posizionare il G1 in piedi di fronte a una sedia.

  • Tenendo spalle e maniglie del G1, premere L1 + LEFT e aiutare il G1 a sedersi.

  • Dopo che il G1 è seduto, premere L1 + A per entrare in modalità smorzamento.

  • Una volta in modalità smorzamento, spegnere il G1 premendo il pulsante di accensione della batteria.

Spegnimento in sospensione

  • Appendere nuovamente il G1 al gancio.

  • Dopo che la corda è in tensione, premere L1 + A per attivare la modalità smorzamento.

  • In modalità smorzamento, spegnere il G1 premendo il pulsante di accensione della batteria.

  • È anche possibile premere L2 + R2 per entrare in modalità debug o L1 + UP per tornare allo stato pronto.



    Controllo Remoto


Concetto

Descrizione

Zero Torque Mode

Tutti i motori del robot smettono di muoversi attivamente, e non si percepisce resistenza durante l'oscillazione.

Damping Mode

Tutti i motori del robot smettono di muoversi attivamente, ma si percepisce una chiara resistenza durante l'oscillazione. Da qui è possibile accedere alla Ready Mode.

Ready Mode

Il robot oscillerà lentamente verso la postura preparatoria prima di entrare nella Motion Mode (entro 5 secondi).

Squat Mode

Il robot entrerà lentamente in una posizione accovacciata entro 5 secondi (senza controllo dell'equilibrio).

Seating Mode

Il robot entrerà lentamente in una posizione seduta entro 5 secondi (senza controllo dell'equilibrio).

Motion Mode

Modalità in cui il robot può essere controllato tramite il telecomando per muoversi.

Continuous Walking Mode

Il robot rimane costantemente in movimento.

Standing Mode

In questa modalità, quando il joystick è a zero, il robot smette di muoversi e si trova in uno stato stazionario. Se il joystick non è a zero o il robot viene disturbato, inizierà a camminare per ristabilire l’equilibrio.

Debug Mode

Modalità per lo sviluppo a basso livello. Quando si utilizza l'SDK per lo sviluppo e il debugging, assicurarsi che il G1 sia in Debug Mode per interrompere l'invio di comandi dal programma di controllo del movimento, evitando conflitti di istruzioni. Premere L2 + A per confermare l'accesso alla Debug Mode.

Nota: La modalità di camminata corrente non include la funzione per salire le scale. Evitare di far salire il robot su scale per evitare danni.


Cambio modalità

Schema per cambio modalità
Schema per cambio modalità

Nota:

Dopo essere passati alla Squat Mode tramite L1 + Y dalla modalità principale (Main Operation Control), per tornare a quest’ultima senza spegnere il dispositivo, è necessario passare prima alla Damping Mode tramite L1 + A, quindi ritornare alla modalità principale tramite L1 + Y.


Descrizione dei tasti

Cambio modalità

Modalità

Tasto

Debug Mode

Tieni premuto L2 + Clicca R2

Zero Torque Mode

Tieni premuto L1 + Clicca B

Damping Mode

① Tieni premuto L1 + Clicca A

Lock Stand

② Tieni premuto L1 + Clicca UP

Seated Mode

④ Tieni premuto L1 + Clicca LEFT

Lying and Standing

⑤ Tieni premuto L1 + Clicca X

Squat Switch

⑥ Tieni premuto L1 + Clicca Y

Funzioni interattive

Funzione

Tasto

Wave Hand

Tieni premuto SELECT + Clicca Y

Handshake

Tieni premuto SELECT + Clicca A

Turn Around and Wave Hand

Tieni premuto SELECT + Clicca X

Controllo movimento (③ R2 + X - Run Control)

Azione

Tasto

Aumenta altezza gambe

Clicca B

Riduci altezza gambe

Clicca A

Aumenta altezza standing

Clicca Y

Riduci altezza standing

Clicca X

Corsa lenta

R1 + Levetta sinistra

Corsa veloce

R2 + Levetta sinistra

Controllo principale (③ R1 + X - Main Operation Control)

Azione

Tasto

Keep stepping (non raccomandato)

Doppio clic START

Standing

Clicca START

Low speed mode

Doppio clic L2

High speed mode

Doppio clic L1

Offset Compensation


Offset sinistro

Tieni premuto R1 + Clicca

Offset destro

Tieni premuto R1 + Clicca

Offset avanti

Tieni premuto R1 + Clicca

Offset indietro

Tieni premuto R1 + Clicca

Controllo avanzato (⑦ R1 + Y - Solo per 3-DOF Waist Structure)

Azione

Tasto

Keep stepping (non raccomandato)

Doppio clic START

Stand

Clicca START

Low speed mode

Doppio clic L2

High speed mode

Doppio clic L1

Offset Compensation


Offset sinistro

Tieni premuto R1 + Clicca

Offset destro

Tieni premuto R1 + Clicca

Offset avanti

Tieni premuto R1 + Clicca

Offset indietro

Tieni premuto R1 + Clicca

Controllo vita (⑧ R2 + Y - Solo per 3-DOF Waist Structure)

Azione

Tasto

Aumenta altezza gambe

Clicca B

Riduci altezza gambe

Clicca A

Aumenta altezza standing

Clicca Y

Riduci altezza standing

Clicca X

Keep stepping / Standing

Clicca START

Controllo della vita

Tieni premuto SELECT + Levetta destra

Nota:⑦ e ⑧ sono utilizzabili solo per una struttura 3-DOF Waist. È consigliato utilizzare la modalità R1 + Y.


Procedure di avvio:


  1. Avvio regolare: Boot -> ① (Damping Mode) -> ② (Lock Stand) -> ③ (Main Operation Control) -> Demo -> ④ (Seated Mode) -> Spegnimento

  2. Avvio da sdraiato: Boot (con il corpo piatto) -> ① -> ⑤ (Lying and Standing) -> Demo -> ⑥ (Squat Switch) -> Spegnimento

  3. Avvio accovacciato: Boot (Squat Mode) -> ① -> ⑥ (Squat Switch) -> Demo -> ⑥ -> Spegnimento


Note importanti

  • L'avvio in posizione sdraiata o accovacciata è adatto solo su superfici piane e dure. Su altre superfici, potrebbero verificarsi instabilità.

  • Se il robot è dotato di una dexterous hand, avviarlo in posizione sdraiata o accovacciata potrebbe causare danni alla mano robotica.

  • Per informazioni sull'accensione e spegnimento tramite rack protettivo, consultare la guida rapida Quick Start.




La versione G1-EDU con 29 gradi di libertà ha una vita con tre gradi di libertà, rendendo il controllo più complesso per la maggior parte degli utenti. Per semplificare l'uso, Unitree fornisce un waist fastener (blocco della vita).

Quando non è necessario controllare i due giunti paralleli della vita, è possibile bloccare fisicamente i due motori paralleli utilizzando il waist fastener. Inoltre, è necessario attivare la funzione di blocco del motore della vita nell'Unitree Explore APP.

I dettagli del processo sono descritti di seguito.

Lista degli elementi

Componente

Quantità

Waist Fixing Part 1

1

Waist Fixing Part 2

1

Viti M5

2

Chiave esagonale a L

1

Istruzioni di installazione

Passo 1: Installare il Waist Fixing Part 1

  1. Capovolgere il corpo del G1.

  2. Posizionare la waist fixture 1 nella posizione indicata nella figura.

Passo 2: Installare il Waist Fixing Part 2

  1. Dopo aver posizionato la waist fixture 1, riportare il G1 in posizione normale.

  2. Posizionare la waist fixture 2 nella posizione mostrata nell'immagine.

⚠️ Attenzione!

Quando si installa il waist fastener, non premere sui cavi della vita per evitare danni e problemi di contatto.

Passo 3: Fissare le viti

  1. Usare una chiave esagonale per fissare le due viti M5 alla struttura della vita.

  2. Serrare le viti con attenzione.

Passo 4: Installazione completata

L'installazione del waist fastener è ora completa.


Passo 5: Configurazione software

Dopo aver installato il waist fastener, è necessario abilitare la funzione di blocco del motore della vita nell'Unitree Explore APP.

  • Andare su [Settings] → [Robot].

  • Seguire le istruzioni mostrate nell'immagine.

  • Riavviare il dispositivo come indicato nel messaggio a comparsa.

Istruzioni per la rimozione

Passo 1: Rimuovere le viti di fissaggio

  1. Usare una chiave esagonale per rimuovere le due viti M5 dalla struttura della vita.

Passo 2: Rimuovere il Waist Fixing Part 2

  1. Riportare il G1 in posizione normale.

  2. Rimuovere la waist fixture 2, seguendo l'immagine di riferimento.

Passo 3: Rimuovere il Waist Fixing Part 1

  1. Capovolgere il G1.

  2. Rimuovere la waist fixture 1 come mostrato nella figura.

Passo 4: Configurazione software

Dopo aver rimosso il waist fastener, è necessario disattivare la funzione di blocco del motore della vita nell'Unitree Explore APP.

  • Andare su [Settings] → [Robot].

  • Seguire le istruzioni mostrate nell'immagine.

  • Riavviare il dispositivo come indicato nel messaggio a comparsa.


Nota Importante

Se si utilizza il waist lock e si è eseguita la calibrazione del motore a 27 giunti, è necessario seguire questi passaggi prima di riattivare il movimento della vita:

  1. Sbloccare completamente il waist fastener.

  2. Ricalibrare il motore a 29 giunti, assicurandosi che tutte le operazioni di sblocco siano state eseguite.



Volete saperne di più?

Prenotate una call o incontro conoscitivo.



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