Questo articolo vuole darvi una panoramica completa sul funzionamento e programmazione a 360° del robot umanoide Unitree G1, l'ultimo prodotto di casa Unitree che punta a rivoluzionare l'automazione.
L'articolo è altamente tecnico e può essere consultato nelle parti che vi interessano maggiormente. A seguire le sezioni e sottosezioni, cliccate su di esse per andare alla sezione che vi interessa:
Il modello G1 si presenta in 5 configurazioni differenti:
Modello G1-EDU Standard, privo di manipolatori 23 Gradi di Libertà
Modello G1-EDU Advanced, privo di manipolatori 29 Gradi di Libertà
Modello G1-EDU, Ultimate A, con mani Dex3-1 a 3 dita senza sensori di pressione
Modello G1 EDU, Ultimate B, con mani Dex3-1 a 3 dita con sensori di pressione
Modello G1 EDU, Ultimate C, con mani a 5 dita con sensori di pressione
Model | G1-EDU Standard | G1-EDU Advanced | G1-EDU Ultimate A | G1-EDU Ultimate B | G1-EDU Ultimate C |
Configurazione | La macchina ha 23 Gradi di Libertà | La macchina ha 29 Gradi di Libertà | La macchina ha 29 Gradi di Libertà + 2 Dex3-1 mani a 3 dita senza sensore tattile | La macchina ha 29 Gradi di Libertà + 2 Dex3-1 mani a 3 dita con sensore tattile | La macchina ha 29 Gradi di Libertà + 2 mani a 5 dita con sensore tattile |
Modello semplificato |
Partiamo con una panoramica delle specifiche tecniche del robot
Informazioni generali e specifiche tecniche
Il robot G1 è diviso in due sezioni principali: la parte superiore e quella inferiore del corpo. Ogni sezione è caratterizzata da vari gradi di libertà:
Braccio singolo: 5 gradi di libertà (spalla, parte superiore del braccio, gomito).
Gamba singola: 6 gradi di libertà (anca, gamba, ginocchio, caviglia).
Vita: 1 grado di libertà (articolazione lombare).
Versioni disponibili:
G1 Base: 23 gradi di libertà.
G1-EDU: da 23 a 43 gradi di libertà (inclusi motori opzionali per articolazioni aggiuntive).
Tipologie e specifiche tecniche
Caratteristiche | G1 Base | G1-EDU |
Gradi totali di libertà | 23 | 23 ~ 43 |
Gamba singola | 6 | 6 |
Vita | 1 | 1 (+2 opzionali) |
Braccio singolo | 5 | 5 |
Mano singola | Non supportata | 7 (+2 gradi opzionali per polso) |
![]() | ![]() |
Esistono tre versioni della mano disponibili per il modello EDU:
Dex3-1 senza sensori tattili
Dex3-1 con sensori tattili
Mano a cinque dita con sensori tattili
Mano Dex3-1 (Versione EDU)

Tensione operativa: 12-58 V
Gradi di libertà: 7 totali
Pollice: 3 gradi di libertà attivi
Indice: 2 gradi di libertà attivi
Medio: 2 gradi di libertà attivi
Gamma di percezione: 10g ~ 2500g
Angoli delle articolazioni:
Pollice: 0°+100°, -35°+60°, -60°~+60°
Indice e Medio: 0°+90°, 0°+100°
Interfacce
Il lato destro del G1 include le seguenti interfacce:

Numero | Modello | Funzione | Specifiche |
1 | XT30UPB-F | Uscita batteria | VBAT |
2 | XT30UPB-F | Alimentazione 24V | 24V/5A |
3 | XT30UPB-F | Alimentazione 12V | 12V/5A |
4-5 | RJ45 | Ethernet Gigabit | 1000 BASE-T |
6-8 | Tipo C | USB3.0 | 5V/1.5A |
9 | Tipo C (Modalità Alt) | USB3.2 e DP1.4 | - |
10 | 5577 | Uscita I/O 12V | 12V/3A |
![[10] Sezione dettaglio GPIO Uscita I/O](https://static.wixstatic.com/media/1990fa_12b4855bb33b4cfe995806f143265770~mv2.png/v1/fill/w_980,h_694,al_c,q_90,usm_0.66_1.00_0.01,enc_auto/1990fa_12b4855bb33b4cfe995806f143265770~mv2.png)
Numero GPIO | Numero pin NX | Relazione di multiplexing | Nome pin del file system debugfs |
GPIO1 | 203 | UART1_TXD | GPIO3_PR.02 |
GPIO2 | 205 | UART1_RXD | GPIO3_PR.03 |
GPIO3 | 232 | I2C2_SCL | GPIO3_PI.03 |
GPIO4 | 234 | I2C2_SDA | GPIO3_PI.04 |
GPIO5 | 128 | GPIO | GPIO3_PCC.02 |
GPIO6 | 130 | GPIO | GPIO3_PCC.03 |
Per maggiori dettagli per utilizzare NVIDIA GPIO potete fare riferimento a questa documentazione.
Computer di bordo e unità di elaborazione
Versione EDU (Non modello base!):
Parametri | Valori |
Model | Jetson Orin NX |
CPU | Arm® Cortex®-A78AE |
Number of cores | 8 |
Number of threads | 8 |
Max largest rate | 2 GHz |
Memoria grafica GPU GB | 16G |
Memoria RAM GB | 16G |
Cache | 2MB L2 + 4MB L3 |
Storage | 2T |
Intel ® Image Processing Unit | No |
GPU | 1024 NVIDIA Ampere architecture Gpus with 32 Tensor cores |
Maximum dynamic frequency of graphics card | 918MHz |
Gaussian and Neuro Accelerator | 3.0 |
Intel ® deep learning promotion | Yes |
Intel ®Adaptix™ Technology | Yes |
Intel ® hyperthreading technology | Yes |
Instructions set | 64bit |
OpenGL | 4.6 |
OpenCL | 3.0 |
DirectX | 12.1 |
IP address | 192.168.123.164 |
L'unità di calcolo per il controllo del movimento è dedicata al programma di controllo del movimento Unitree e non è accessibile al pubblico.
Gli sviluppatori possono utilizzare esclusivamente l'unità di calcolo per lo sviluppo secondario. Per ottenere la password iniziale, è necessario contattare il supporto tecnico.
Campo visivo del radar e della fotocamera del G1

La testa del G1 è dotata di un radar laser LIVOX-MID360,
che offre straordinarie capacità di percezione ambientale per i robot. Questo lidar utilizza una tecnologia di scansione omnidirezionale e ad angolo completo, con un campo visivo (FOV) orizzontale fino a 360° e un angolo verticale massimo di 59°, consentendo l'acquisizione in tempo reale di dati ambientali accurati.
È in grado di identificare e misurare rapidamente gli oggetti circostanti, fornendo dati ad alta risoluzione sotto forma di nuvola di punti.

FOV del radar laser MID360 e della fotocamera di profondità D435i
La testa del G1 è inoltre equipaggiata con una fotocamera di profondità D435i, che garantisce capacità visive avanzate. La fotocamera consente al robot di percepire e comprendere con precisione l'ambiente circostante, migliorando la percezione spaziale, il rilevamento degli ostacoli e l'interazione con l'ambiente. Questo permette al robot di rispondere in modo intelligente e flessibile a una varietà di scenari.
Campo visivo combinato (MID360 + D435i): permette di integrare i dati radar e dati della telecamera di profondità, migliorando ulteriormente la percezione ambientale.

Articolazioni e Giunti
Le articolazioni del G1 utilizzano un motore sviluppato internamente da Unitree
Coppia massima del motore: 120 Nm
Design a asse cavo: struttura più leggera e compatta.
Encoder doppio: fornisce un feedback accurato di posizione e velocità, essenziale per il controllo di alta precisione.
Numero di serie e limiti delle articolazioni
Indice Giunto | Nome Giunto | Limite di movimento (rad) |
0 | L_LEG_HIP_PITCH | -2.5307~2.8798 |
1 | L_LEG_HIP_ROLL | -0.5236~2.9671 |
2 | L_LEG_HIP_YAW | -2.7576~2.7576 |
3 | L_LEG_KNEE | -0.087267~2.8798 |
4 | L_LEG_ANKLE_PITCH | -0.87267~0.5236 |
5 | L_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 |
6 | R_LEG_HIP_PITCH | -2.5307~2.8798 |
7 | R_LEG_HIP_ROLL | -2.9671~0.5236 |
8 | R_LEG_HIP_YAW | -2.7576~2.7576 |
9 | R_LEG_KNEE | -0.087267~2.8798 |
10 | R_LEG_ANKLE_PITCH | -0.87267~0.5236 |
11 | R_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 |
12 | WAIST_YAW | -2.618~2.618 |
13 | WAIST_ROLL | -0.52~0.52 |
14 | WAIST_PITCH | -0.52~0.52 |
15 | L_SHOULDER_PITCH | -3.0892~2.6704 |
16 | L_SHOULDER_ROLL | -1.5882~2.2515 |
17 | L_SHOULDER_YAW | -2.618~2.618 |
18 | L_ELBOW | -1.0472~2.0944 |
19 | L_WRIST_ROLL | -1.972222054~1.972222054 |
20 | L_WRIST_PITCH | -1.614429558~1.614429558 |
21 | L_WRIST_YAW | -1.614429558~1.614429558 |
22 | R_SHOULDER_PITCH | -3.0892~2.6704 |
23 | R_SHOULDER_ROLL | -2.2515~1.5882 |
24 | R_SHOULDER_YAW | -2.618~2.618 |
25 | R_ELBOW | -1.0472~2.0944 |
26 | R_WRIST_ROLL | -1.972222054~1.972222054 |
27 | R_WRIST_PITCH | -1.614429558~1.614429558 |
Sistema di coordinate, rotazione assi e punto zero giunti
Quando tutti i giunti sono a zero, ogni sistema di coordinate è come da immagine. In rosso l'asse X, in verde l'asse Y, in blu l'asse Z.


Specifiche del robot
Note importanti
La coppia massima dei motori delle articolazioni varia tra i diversi motori del robot. Il valore indicato rappresenta la coppia massima del motore più potente tra quelli installati.
Il carico massimo del braccio può variare significativamente in base alla posizione di estensione del braccio stesso.
Il robot umanoide ha una struttura complessa e una potenza estremamente elevata. Si raccomanda agli utenti di mantenere una distanza di sicurezza adeguata dal robot. Utilizzarlo con cautela.
Caratteristica | G1 | G1-EDU |
Dimensioni (Altezza x Larghezza x Spessore) (In piedi) ![]() | 1320x450x200mm | 1320x450x200mm |
Dimensioni (Chiuso in se stesso, piegato) ![]() | 690x450x300mm | 690x450x300mm |
Peso (Con batteria) | Circa 35kg | Circa 35kg |
Gradi di Libertà Totali | 23 | 23~43 |
Gradi di Libertà per Gamba | 6 | 6 |
Gradi di Libertà Vita | 1 | 1 (+2 opzionali) |
Gradi di Libertà per Braccio | 5 | 5 |
Gradi di Libertà per Mano | / | 7 (+2 opzionali) |
Cuscinetti Articolazioni | Cuscinetti a rulli incrociati di grado industriale ![]() | Cuscinetti a rulli incrociati di grado industriale |
Motore Articolazioni | Motore sincrono PMSM a rotore interno ad alta velocità | Motore sincrono PMSM a rotore interno ad alta velocità |
Coppia Massima (Ginocchio) | 90 Nm | 120 Nm |
Carico Massimo Braccio | Circa 2kg | Circa 3kg |
Lunghezza Polpaccio + Coscia | 0.6m | 0.6m |
Apertura Braccia | Circa 0.45m | Circa 0.45m |
Sistema di Raffreddamento | Raffreddamento ad aria locale | Raffreddamento ad aria locale |
Alimentazione | Batteria al litio 13 celle | Batteria al litio 13 celle |
Capacità Batteria | 9000mAh | 9000mAh |
Durata Batteria | Circa 2 ore | Circa 2 ore |
Modulo di Calcolo Avanzato | / | NVIDIA Jetson Orin |
Sensori | Fotocamera di profondità + 3D LiDAR | Fotocamera di profondità + 3D LiDAR |
Microfono (Array) | 4 | 4 |
Speaker | 5W | 5W |
WiFi 6 + Bluetooth 5.2 | Sì | Sì |
Guida All'Utilizzo
Quick Start
Accensione e Spegnimento
Debug Mode
Network Switching
Movimento
Calibrazione 23 gradi di libertà
Calibrazione 29 gradi di libertà
Processo di avvio
Seduto e accensione del dispositivo
Passo 1: Posizionamento del corpo
Se le condizioni lo permettono, il G1 supporta l'avvio mentre è seduto su una sedia. Assicurarsi che il G1 sia posizionato su una sedia con braccia e gambe in una posizione naturale, come mostrato nell'immagine seguente.

Passo 2:
Installazione del pacco batteria
Inserire la batteria nello slot laterale del corpo del robot. Prestare attenzione alla direzione di installazione e non esercitare troppa forza, per evitare danni all'interfaccia della batteria o ai contatti. Quando si sente il suono "click ~", il pacco batteria è stato installato correttamente.


Passo 3:
Accensione riuscita
Dopo aver premuto brevemente e poi a lungo il pulsante di accensione, attendere circa 1 minuto affinché il G1 entri nello stato di coppia zero. Premere L1 + A per entrare nello stato di smorzamento. A questo punto, tenere la spalla del G1 e premere L1 + UP per aiutare il G1 a entrare nello stato pronto, come mostrato nell'immagine seguente.Quando il G1 si raddrizza e si trova in piedi, premere R1 + X (per un grado di libertà della vita) o R1 + Y (per tre gradi di libertà della vita) per entrare nello stato di controllo operativo.

Accensione tramite sospensione
Passo 1: Sospensione del G1
Utilizzare un supporto protettivo per appendere il G1, garantendo la sicurezza.

Passo 2: Installazione del pacco batteria
Inserire la batteria nello slot laterale del corpo del robot, seguendo le stesse indicazioni sopra descritte.
Passo 3: Posizionamento del corpo
Dopo aver sospeso il G1, posizionarlo in una posizione naturale.

Passo 4: Accensione della batteria
Premere brevemente il pulsante di accensione della batteria una volta, quindi premerlo a lungo per più di 2 secondi per accendere la batteria.
Passo 5: Avvio completato
L'intero processo di avvio dura circa 1 minuto. Quando si sente il suono del limite delle caviglie, l'inizializzazione è completa. Attendere altri 30 secondi, quindi premere il telecomando L1 + A per sbloccare il controllo e accedere allo stato di smorzamento. Successivamente, premere L1 + UP per accedere allo stato pronto. La postura del G1 sarà simile a quella mostrata nell'immagine seguente.

Passo 6: Abbassamento della corda di sospensione
Abbassare la corda di sospensione fino a quando i piedi del G1 toccano il suolo. Premere nuovamente R1 + X (1 grado di libertà della vita) o R1 + Y (3 gradi di libertà della vita) sul telecomando, quindi il programma di controllo inizierà. Il G1 entrerà dallo stato pronto allo stato di movimento, iniziando a regolare la sua andatura e a stare in piedi.

Passo 7: Rimozione della corda di sospensione
Dopo che il movimento del G1 è stabilizzato, è possibile rimuovere completamente il gancio. A questo punto, il joystick sinistro e destro controllano il movimento del G1.Premere il pulsante START sul telecomando per alternare tra gli stati di camminata e di stazionamento.

Nota
Arresto di emergenza: In caso di stato imprevisto, premere L1 + A. Il G1 entrerà in modalità smorzamento e si abbasserà lentamente al suolo.
Debug
Quando il G1 è sospeso e in modalità smorzamento, premere L2 + R2 sul telecomando per accedere alla modalità debug.
Premere L2 + A per entrare in modalità posizione e posizionarsi in una specifica posizione diagnostica.

Premere quindi L2 + B per tornare alla modalità smorzamento.

Suggerimenti per l'uso del SDK
Quando il G1 è acceso, il programma di controllo del movimento integrato si avvierà automaticamente, inviando comandi periodici con velocità pari a zero. Durante l'uso del SDK, ciò potrebbe causare conflitti di istruzioni e vibrazioni del G1.
Per evitare conflitti:
Assicurarsi che il G1 sia in modalità debug.
Premere L2 + A per confermare l'accesso alla modalità debug.
Se l'azione non corrisponde alle istruzioni, premere più volte L2 + R2.
Processo di spegnimento
Seduto e spegnimento
Prima di spegnere, posizionare il G1 in piedi di fronte a una sedia.
Tenendo spalle e maniglie del G1, premere L1 + LEFT e aiutare il G1 a sedersi.
Dopo che il G1 è seduto, premere L1 + A per entrare in modalità smorzamento.
Una volta in modalità smorzamento, spegnere il G1 premendo il pulsante di accensione della batteria.

Spegnimento in sospensione
Appendere nuovamente il G1 al gancio.
Dopo che la corda è in tensione, premere L1 + A per attivare la modalità smorzamento.
In modalità smorzamento, spegnere il G1 premendo il pulsante di accensione della batteria.
È anche possibile premere L2 + R2 per entrare in modalità debug o L1 + UP per tornare allo stato pronto.
Controllo Remoto
Concetto | Descrizione |
Zero Torque Mode | Tutti i motori del robot smettono di muoversi attivamente, e non si percepisce resistenza durante l'oscillazione. |
Damping Mode | Tutti i motori del robot smettono di muoversi attivamente, ma si percepisce una chiara resistenza durante l'oscillazione. Da qui è possibile accedere alla Ready Mode. |
Ready Mode | Il robot oscillerà lentamente verso la postura preparatoria prima di entrare nella Motion Mode (entro 5 secondi). |
Squat Mode | Il robot entrerà lentamente in una posizione accovacciata entro 5 secondi (senza controllo dell'equilibrio). |
Seating Mode | Il robot entrerà lentamente in una posizione seduta entro 5 secondi (senza controllo dell'equilibrio). |
Motion Mode | Modalità in cui il robot può essere controllato tramite il telecomando per muoversi. |
Continuous Walking Mode | Il robot rimane costantemente in movimento. |
Standing Mode | In questa modalità, quando il joystick è a zero, il robot smette di muoversi e si trova in uno stato stazionario. Se il joystick non è a zero o il robot viene disturbato, inizierà a camminare per ristabilire l’equilibrio. |
Debug Mode | Modalità per lo sviluppo a basso livello. Quando si utilizza l'SDK per lo sviluppo e il debugging, assicurarsi che il G1 sia in Debug Mode per interrompere l'invio di comandi dal programma di controllo del movimento, evitando conflitti di istruzioni. Premere L2 + A per confermare l'accesso alla Debug Mode. |
Nota: La modalità di camminata corrente non include la funzione per salire le scale. Evitare di far salire il robot su scale per evitare danni.
Cambio modalità

Nota:
Dopo essere passati alla Squat Mode tramite L1 + Y dalla modalità principale (Main Operation Control), per tornare a quest’ultima senza spegnere il dispositivo, è necessario passare prima alla Damping Mode tramite L1 + A, quindi ritornare alla modalità principale tramite L1 + Y.
Descrizione dei tasti
Cambio modalità
Modalità | Tasto |
Debug Mode | Tieni premuto L2 + Clicca R2 |
Zero Torque Mode | Tieni premuto L1 + Clicca B |
Damping Mode | ① Tieni premuto L1 + Clicca A |
Lock Stand | ② Tieni premuto L1 + Clicca UP |
Seated Mode | ④ Tieni premuto L1 + Clicca LEFT |
Lying and Standing | ⑤ Tieni premuto L1 + Clicca X |
Squat Switch | ⑥ Tieni premuto L1 + Clicca Y |
Funzioni interattive
Funzione | Tasto |
Wave Hand | Tieni premuto SELECT + Clicca Y |
Handshake | Tieni premuto SELECT + Clicca A |
Turn Around and Wave Hand | Tieni premuto SELECT + Clicca X |
Controllo movimento (③ R2 + X - Run Control)
Azione | Tasto |
Aumenta altezza gambe | Clicca B |
Riduci altezza gambe | Clicca A |
Aumenta altezza standing | Clicca Y |
Riduci altezza standing | Clicca X |
Corsa lenta | R1 + Levetta sinistra |
Corsa veloce | R2 + Levetta sinistra |
Controllo principale (③ R1 + X - Main Operation Control)
Azione | Tasto |
Keep stepping (non raccomandato) | Doppio clic START |
Standing | Clicca START |
Low speed mode | Doppio clic L2 |
High speed mode | Doppio clic L1 |
Offset Compensation | |
Offset sinistro | Tieni premuto R1 + Clicca → |
Offset destro | Tieni premuto R1 + Clicca ← |
Offset avanti | Tieni premuto R1 + Clicca ↓ |
Offset indietro | Tieni premuto R1 + Clicca ↑ |
Controllo avanzato (⑦ R1 + Y - Solo per 3-DOF Waist Structure)
Azione | Tasto |
Keep stepping (non raccomandato) | Doppio clic START |
Stand | Clicca START |
Low speed mode | Doppio clic L2 |
High speed mode | Doppio clic L1 |
Offset Compensation | |
Offset sinistro | Tieni premuto R1 + Clicca → |
Offset destro | Tieni premuto R1 + Clicca ← |
Offset avanti | Tieni premuto R1 + Clicca ↓ |
Offset indietro | Tieni premuto R1 + Clicca ↑ |
Controllo vita (⑧ R2 + Y - Solo per 3-DOF Waist Structure)
Azione | Tasto |
Aumenta altezza gambe | Clicca B |
Riduci altezza gambe | Clicca A |
Aumenta altezza standing | Clicca Y |
Riduci altezza standing | Clicca X |
Keep stepping / Standing | Clicca START |
Controllo della vita | Tieni premuto SELECT + Levetta destra |
Nota:⑦ e ⑧ sono utilizzabili solo per una struttura 3-DOF Waist. È consigliato utilizzare la modalità R1 + Y.
Procedure di avvio:
Avvio regolare: Boot -> ① (Damping Mode) -> ② (Lock Stand) -> ③ (Main Operation Control) -> Demo -> ④ (Seated Mode) -> Spegnimento
Avvio da sdraiato: Boot (con il corpo piatto) -> ① -> ⑤ (Lying and Standing) -> Demo -> ⑥ (Squat Switch) -> Spegnimento
Avvio accovacciato: Boot (Squat Mode) -> ① -> ⑥ (Squat Switch) -> Demo -> ⑥ -> Spegnimento
Note importanti
L'avvio in posizione sdraiata o accovacciata è adatto solo su superfici piane e dure. Su altre superfici, potrebbero verificarsi instabilità.
Se il robot è dotato di una dexterous hand, avviarlo in posizione sdraiata o accovacciata potrebbe causare danni alla mano robotica.
Per informazioni sull'accensione e spegnimento tramite rack protettivo, consultare la guida rapida Quick Start.
La versione G1-EDU con 29 gradi di libertà ha una vita con tre gradi di libertà, rendendo il controllo più complesso per la maggior parte degli utenti. Per semplificare l'uso, Unitree fornisce un waist fastener (blocco della vita).
Quando non è necessario controllare i due giunti paralleli della vita, è possibile bloccare fisicamente i due motori paralleli utilizzando il waist fastener. Inoltre, è necessario attivare la funzione di blocco del motore della vita nell'Unitree Explore APP.
I dettagli del processo sono descritti di seguito.
Lista degli elementi
Componente | Quantità |
Waist Fixing Part 1 ![]() | 1 |
Waist Fixing Part 2 ![]() | 1 |
Viti M5 ![]() | 2 |
Chiave esagonale a L | 1 |
Istruzioni di installazione
Passo 1: Installare il Waist Fixing Part 1
Capovolgere il corpo del G1.
Posizionare la waist fixture 1 nella posizione indicata nella figura.
Passo 2: Installare il Waist Fixing Part 2
Dopo aver posizionato la waist fixture 1, riportare il G1 in posizione normale.
Posizionare la waist fixture 2 nella posizione mostrata nell'immagine.
⚠️ Attenzione!
Quando si installa il waist fastener, non premere sui cavi della vita per evitare danni e problemi di contatto.
Passo 3: Fissare le viti
Usare una chiave esagonale per fissare le due viti M5 alla struttura della vita.
Serrare le viti con attenzione.
Passo 4: Installazione completata
L'installazione del waist fastener è ora completa.

Passo 5: Configurazione software
Dopo aver installato il waist fastener, è necessario abilitare la funzione di blocco del motore della vita nell'Unitree Explore APP.
Andare su [Settings] → [Robot].
Seguire le istruzioni mostrate nell'immagine.
Riavviare il dispositivo come indicato nel messaggio a comparsa.

Istruzioni per la rimozione
Passo 1: Rimuovere le viti di fissaggio
Usare una chiave esagonale per rimuovere le due viti M5 dalla struttura della vita.
Passo 2: Rimuovere il Waist Fixing Part 2
Riportare il G1 in posizione normale.
Rimuovere la waist fixture 2, seguendo l'immagine di riferimento.
Passo 3: Rimuovere il Waist Fixing Part 1
Capovolgere il G1.
Rimuovere la waist fixture 1 come mostrato nella figura.
Passo 4: Configurazione software
Dopo aver rimosso il waist fastener, è necessario disattivare la funzione di blocco del motore della vita nell'Unitree Explore APP.
Andare su [Settings] → [Robot].
Seguire le istruzioni mostrate nell'immagine.
Riavviare il dispositivo come indicato nel messaggio a comparsa.
Nota Importante
Se si utilizza il waist lock e si è eseguita la calibrazione del motore a 27 giunti, è necessario seguire questi passaggi prima di riattivare il movimento della vita:
Sbloccare completamente il waist fastener.
Ricalibrare il motore a 29 giunti, assicurandosi che tutte le operazioni di sblocco siano state eseguite.
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