Unitree R1-A5-D – Robot Manipolatore Doppio Braccio su Base Mobile

La perfetta fusione tra manipolazione bimanuale avanzata e mobilità autonoma.

L'Unitree R1-A5-D eleva le capacità della serie R1 combinando il potente torso superiore a doppio braccio con una piattaforma mobile ruotata (chassis differenziale). Questa configurazione con estensione "-D" (Drive/Wheeled) è progettata specificamente per scenari che richiedono al robot di spostarsi autonomamente tra diverse postazioni, trasportare oggetti in ambienti di logistica non strutturati, o interagire con postazioni di lavoro ad altezze variabili.

Unitree Robotics

Con una base mobile nativa, un'altezza regolabile e un'architettura completamente open-source, l'R1-A5-D è lo strumento definitivo per la ricerca e lo sviluppo applicato alla manipolazione mobile industriale e all'assistenza.

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Le Caratteristiche Esclusive della Versione "-D" Mobile

Rispetto ai modelli a base fissa (come l'R1-A5 standard), la variante R1-A5-D introduce innovazioni sostanziali per la mobilità e la flessibilità operativa:

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• Chassis Mobile Integrato (3 DOF): La base è dotata di un sistema di movimento ruotato a trazione differenziale con 3 gradi di libertà, ideale per muoversi in interni in modo fluido e stabile, riducendo drasticamente il consumo energetico rispetto ai modelli a due gambe.

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• Altezza Regolabile Dinamicamente: Il robot vanta una struttura telescopica in grado di compattarsi fino a un'altezza minima di 683 mm (ideale per il trasporto o per task a livello del suolo) e di estendersi fino a 1600 mm, permettendo di raggiungere scaffali alti o operare su banchi da lavoro industriali standard.

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• Alimentazione a Batteria Integrata: A differenza delle versioni desktop ad alimentazione esterna, l'R1-A5-D include un pacco batteria agli ioni di litio ad alta densità che garantisce un'autonomia operativa di circa 1.5 ore in totale movimento autonomo.

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• Maggiore Solidità Meccanica: Per supportare le sollecitazioni dinamiche del movimento e l'estensione del torso, il peso complessivo del robot sale a circa 30 kg, garantendo un baricentro basso e un'eccellente stabilità antiribaltamento.

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Specifiche Tecniche e Cinematica (18 DOF Totali)

• Configurazione dei Giunti: Un totale di 18 gradi di libertà (DOF) distribuiti in modo ottimale:

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  • 5 Gradi di Libertà (DOF) per ogni braccio, garantendo un design snello ideale per task di presa e posizionamento.

  • 1 Grado di Libertà sulla vita (con rotazione Yaw fino a ±35° ottimizzata per la base mobile).

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  • 2 Gradi di Libertà sulla testa (Yaw ±115° e Pitch ±36°) per assecondare la navigazione e la visione.

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  • 3 Gradi di Libertà sul telaio mobile.

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• Precisione Millimetrica Industriale: Nonostante la mobilità della base, il braccio mantiene una straordinaria accuratezza dell'end-effector pari a ±0.1 mm, indispensabile per operazioni di assemblaggio o testing di precisione.

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• Attuatori e Cuscinetti Top di Gamma: Spinto da motori sincroni a magneti permanenti (PMSM) a bassa inerzia prodotti da Unitree, abbinati a cuscinetti a rulli incrociati e a sfere per azzerare i giochi d'inerzia. La coppia massima sulla spalla è di 60 Nm con un carico utile sul braccio (payload) di 2-4 kg.

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Percezione Intelligente ed Edge AI

• Computer Vision Integrata: La testa robotica monta un modulo binoculare RGB-D ad ampio campo visivo (FOV Orizzontale 146°, Verticale 124°) capace di generare una mappa di profondità in tempo reale per la navigazione e l'aggiramento degli ostacoli.

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• Interazione Vocale Nativa: Un array di 4 microfoni e un doppio altoparlante da 3W integrati consentono di interfacciarsi con i modelli di Intelligenza Artificiale multimodali e Large Language Models (LLM) per ricevere comandi vocali.

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• Potenza Computazionale Espandibile: Equipaggiato di serie con una CPU a 8 core nel corpo e un processore da 10 TOPS nella testa, il sistema supporta l'upgrade opzionale a moduli NVIDIA Jetson Orin per spingere l'elaborazione dell'IA e della navigazione autonoma fino a 40-100 TOPS.

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Ambiente di Sviluppo Full Open-Source

L'R1-A5-D è progettato per la programmazione secondaria di alto livello: le interfacce per i motori, la visione, l'audio e la base mobile sono completamente aperte. Supporta la programmazione guidata (drag-and-drop teaching) e l'addestramento tramite algoritmi di Reinforcement Learning in ambienti di simulazione (ROS, ROS2, Isaac Sim), permettendo di passare dal digital twin al robot fisico in pochissimo tempo.